알고리즘
AMR의 회피 주행을 잘 활용할 수 있는 MAPF 알고리즘이 있을까? #2 - Velocity Obstacle
안녕하세요. 벌써 3월 중순이 가까워지고 있는데 여전히 날씨가 쌀쌀합니다 ㄷㄷ 다들 감기 조심하세요 ㅜ 이번에는 AMR의 회피 주행을 잘 활용할 수 있는 MAPF 알고리즘이 있을까? #1 에서 소개드렸던 논문들을 공부한 내용을 정리해보려고 합니다. VAN DEN BERG, Jur; LIN, Ming; MANOCHA, Dinesh. Reciprocal velocity obstacles for real-time multi-agent navigation. In: 2008 IEEE international conference on robotics and automation. Ieee, 2008. p. 1928-1935. 로봇의 지역 경로 계획(local planning)을 개선하여 충돌을 해소하는 방식인데 결과..
AMR의 회피 주행을 잘 활용할 수 있는 MAPF 알고리즘이 있을까? #1
안녕하세요. 간절기인데 무탈하신지요? 슬슬 봄이 찾아오고 있는지 온도가 영상 10도보다 높은 날들이 많아져서 무슨 옷을 입을지 애매합니다 ㅋㅋㅋ 저는 요즘 스스로 장애물을 피해 움직이는 Autonomous Mobile Robot(AMR)을 잘 활용할 수 있는 MAPF 알고리즘에 대해서 찾아보고 있습니다. MAPF 알고리즘들은 주로 Autonomous Guided Vehicle(AGV)를 대상으로 개발됩니다. MAPF 알고리즘 관점에서 AMR과 AGV의 차이를 꼽자면 AGV는 알고리즘의 결과값대로 움직이지만 AMR은 그렇지 않다는 것입니다. AMR과 AGV의 차이점이 더 궁금하시다면 트위니 블로그를 참고해주세요 :) 참고: AMR과 AGV 로봇의 차이점 (feat.쿠팡 소팅봇) AMR이 스스로 장애물을 피..
지도가 주어졌을 때, 노드와 엣지를 자동으로 생성할 수 없을까? - 그래프 자동 생성 1차 시도
안녕하세요. 혹시 불현듯 떠오르는 엉뚱한 상상들을 기록하시나요? 저는 기억에 남는 문제들을 잊을만 하면 곰씹어 보게 되더라고요. 한달에서 세달에 한번?? 어려울수록 주기는 길어지는 것 같습니다 ㅋㅋㅋ 그러다가 진짜 너무 어렵다 싶으면 기억 속에서 지워버리고는 합니다. 이번에 정리할 내용은 저의 오랜 궁금증이었던 "그래프를 어떻게 하면 자동으로 만들 수 있을까?"에 대한 것입니다. 1. 그래프 자동 생성이란? 그래프에 대해서 간단하게 설명드리면, 그래프란 비선형 자료 구조로 데이터 간의 관계를 표현하는 자료 구조입니다. 이전에 그래프에 대해서 간단하게 공부한 적이 있는데 내용을 참고해보면 좋을 것 같습니다. 참고 자료: [자료구조] 그래프(Graph)란 이제 "자동 생성"에 대해서 얘기해봐야겠죠? 제가 생..
Conflict-Based Search for Explainable Multi-Agent Path Finding - Explainable MAPF가 대체 뭘까요!
안녕하세요. 이번에는 Explainable MAPF에 대해서 공부하고자 합니다. KOTTINGER, Justin; ALMAGOR, Shaull; LAHIJANIAN, Morteza. Conflict-based search for explainable multi-agent path finding. In: Proceedings of the International Conference on Automated Planning and Scheduling. 2022. p. 692-700. 제가 어떤 이유로 Explainable MAPF를 찾게 되었고, 이 논문을 읽었는지, 그리고 논문에서 어떤 것들을 배웠는지 간단히 정리해 보겠습니다. 1. 시작 - 버그 발견, 디버깅이 너무 어려워 ㅜㅠ MAPF 알고리즘을 실제로..
Multi-Goal Multi-Agent Pickup and Delivery - Pickup and Delivery 일반화 해봐야죠!
안녕하세요. 오늘은 MAPD 문제를 연구한 Multi-Goal Multi-Agent Pickup and Delivery 논문을 공부하려고 합니다. XU, Qinghong, et al. Multi-goal multi-agent pickup and delivery. In: 2022 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS). IEEE, 2022. p. 9964-9971. 이전에 Task and Path Planning For Multi Agent Pickup and Delivery 논문을 공부했을 때, Multiple Pickup and Delivery 문제를 어떻게 해결할 수 있을지 궁금했는데 다행히도 관련 연구를 ..
Task and Path Planning For Multi Agent Pickup and Delivery - 작업 배정, 경로 계획을 분리한다면 이렇게!
안녕하세요. 오늘은 Offline MAPD 문제에 대해서 연구한 Task and Path Planning For Multi Agent Pickup and Delivery 논문을 공부해보도록 하겠습니다. LIU, Minghua, et al. Task and path planning for multi-agent pickup and delivery. In: Proceedings of the International Joint Conference on Autonomous Agents and Multiagent Systems (AAMAS). 2019. MAPF에 관한 연구만 찾아봤어서 MAPD가 무엇인지 생소하실텐데요. Offline MAPD에 대해서 간단하게 알아보겠습니다! MAPD란 Multi Agent Pi..